地面无人车根据使用场景，可分为封闭环境场景和开放环境场景两类，如图所示。无论是哪种使用场景的地面无人车，其主要包括三个子系统，即无人车本体与控制子系统、环境感知与自主定位导航子系统和任务子系统，而且不同子系统需要解决的关键问题不同。在三个子系统中，其核心是环境感知与自主定位导航子系统，它直接决定着无人车在复杂环境下的运动安全性、环境适用性和任务完成性。本项目将无人车运动与空间环境作为整体，挖掘多传感器数据中一致性信息并构建不同运动情境下多源信息弹性融合模型和完好性监测机制来解决无人车连续可信导航中的关键问题。研究成果将为地面应用场景国家弹性PNT体系构建提供理论指导和实用方法。