北航数字导航中心从“十一五”开始开展室内定位与三维可视化导航技术研究，利用体积小、质量轻、成本低的微惯性导航系统为核心，并与室内外无线定位技术和地图匹配技术提供的信息进行融合构建行人导航系统，并在使用者头部佩戴摄像头和激光扫描仪进行成像和测距，可对室内外的行人进行导航，同时将目标的运动信息以及实时采集的视频实时叠加显示在三维虚拟空间中。为在黑暗或因火灾而烟雾弥漫的室内救援的人员提供安全定位、导向服务，并为指挥人员提供三维可视化的环境以及救援人员在三维空间中的分布情况。目前已开展了利用微惯性导航系统在室内定位的算法研究，室内外无线定位算法与实验系统研究，建立了室内三维空间模型并将室内的运动目标信息实时叠加显示在三维空间模型内，为救援人员提供三维可视化的导航环境和救援人员的分布情况。